Estamos situados en la zona sureste de la Comunidad de Madrid, a tan solo 15 km de Madrid por la carretera R-3, en la zona conocida como Corredor del Henares.

La mayor parte del término municipal se asienta en La Vega del Jarama en pleno Parque Regional del Sureste, limitando con los municipios de Mejorada del Campo, Loeches, Arganda del Rey y Rivas Vaciamadrid.

En nuestro municipio, encontramos un conjunto de lagunas que se sitúan entre el núcleo urbano y los cercanos cantiles de Rivas Vaciamadrid que albergan un conjunto de hábitats que otorgan gran variedad y singularidad al paisaje.

Además, desde el año 2004, Velilla de San Antonio tiene el sello de reconocimiento de Ciudad Amiga de la Infancia que otorga UNICEF.