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El origen del nombre de nuestro municipio viene dado por la fortificación que mandó erigir Muhammad I en este territorio para hacer frente a los rebeldes toledanos. Estas fortificaciones tenían la misión de servir de puestos de vigilancia, de ahí que nuestro topónimo principal tenga su origen en el vocablo latino “vigilia-ae”, referido en términos militares a la acción de velar o vigilar. Rastreando los nombres que Velilla recibe a lo largo de los tiempos, obtenemos la línea etimológica que va desde “Vigilia”, pasando por “Villelas” en 1150, y“Billelam” en 1201,. En los documentos bajomedievales aparece como “Villilla” y “Vililla”, y desde el siglo XVII “Velilla”, aunque este nombre se alterna con “Vililla” durante bastantes años.

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